Время ее возведения не установлено. На межевом плане 1786 года усадебного парка в Петровском еще нет. Появление его относится к концу XVIII - началу XIX в. Следовательно и возведение "беседки-грота" как парковой принадлежности можно отнести уже к XIX в., ко времени пребывания в Петровском Вениамина Петровича Ганнибала. Внешний вид беседки известен по фотографиям конца XIX в. В 1918 г. она вероятно была уничтожена при разграблении усадьбы. В 1958 г. архитектором Псковской РМ В.П.Смирновым были вскрыты фундаменты постройки. Они представляли четыре параллельные ленты каменной кладки вдоль оси аллеи, длиной 4.5 м и шириной 74 см и несколько рядов сохранившейся кирпичной кладки ее стен, внутри был обнаружен пол, залитый известковым раствором и куски стенной штукатурки. По сторонам найдены каменные фундаменты пандусов беседки. В 1977 г. на основании этих исследований В.П.Смирновым "беседка-грот" была восстановлена.